Prvá písomná zmienka o obci pochádza z roku 1385 a obec mala názov Lehota. V 16. storočí patrila zemepánovi Františkovi Bebekovi, no už v roku 1598 Žikmundovi Forgáchovi. Začiatkom 17. storočia za tureckých vojen Lehôtka spustla a ako osada patrila Divínskemu panstvu. V rokoch 1709 - 1711 zasiahla obec morová epidémia, ktorá spôsobila úpadok obyvateľstva. V prvej polovici 18. storočia sa Lehôtka opäť stala obcou s príslušenstvom k Haličskému panstvu. Pri súpise v roku 1848 bolo v obci 14 poddanských rodín a 24 želiarov. Zrušením poddanstva sa vyformovali dve spoločenské triedy - roľníci a bohatí sedliaci, tzv. kulaci. Obec prežila i hospodársku krízu, všeobecnú mobilizáciu ako i viedenskú arbitráž, kedy Lehôtka ostala na slovenskom území. Obec ťažko prežila vojnu a Slovenské národné povstanie. Po oslobodení vzniklo v obci v roku 1952 JRD. V ďalších rokoch novodobej histórie si Lehôtka obliekla nový šat. Je iná, nie tá, akú si staršie generácie uchovali vo svojich myšlienkach. Minulý víkend 3. a 4. septembra si občania a hostia pripomenuli na oslavách 620. výročie prvej písomnej zmienky o obci. Rodáci si spomenuli na rodný dom, v ktorom ich mama láskavým pohľadom sprevádzala životom. Spomenuli si na kroky prastarých rodičov, na najkrajšie prírodné zákutia, ktoré dokázali skryť ich tajomstvá, ale aj slzy a bôle. Obyvatelia si spomenuli na učiteľov, ktorí ich naučili čítať a písať a vštepovali im lásku k vlasti a rodnému kraju. Spomenuli si na prvé lásky, na prvé víťazstvá i prehry.
